シオツキ テツオ   SHIOTSUKI Tetsuo
  汐月 哲夫
   所属   東京電機大学  未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科
   東京電機大学大学院  未来科学研究科 ロボット・メカトロニクス学専攻
   東京電機大学大学院  先端科学技術研究科 先端技術創成専攻
   職種   教授
言語種別 日本語
発行・発表の年月 1987/01
形態種別 学術研究論文
査読 査読有り
標題 スピン動作による一輪車の安定化制御
執筆形態 共著
掲載誌名 電気学会論文誌D
巻・号・頁 107(1),21-28頁
著者・共著者 川路茂保,汐月哲夫,松永信智,木佐貫正人
概要 一輪車は倒立静止状態では不可制御であることはよく知られている。本研究では、一輪車についてその物理モデルを導出し、スピン動作の有無による可制御性の変化について解析するとともに、積極的にスピン動作を活用することにより一輪車を安定化する制御手法を提案する。さらに実験装置を試作し実験によりその有効性を確認したことを報告する。