イシカワ ジュン   ISHIKAWA Jun
  石川 潤
   所属   東京電機大学  未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科
   東京電機大学大学院  先端科学技術研究科 先端技術創成専攻
   東京電機大学大学院  未来科学研究科 ロボット・メカトロニクス学専攻
   職種   教授
言語種別 英語
発行・発表の年月 2012/10
形態種別 国際会議論文
査読 査読有り
標題 Development and Evaluation of Add-On End-Effector for Linear Power Assist Unit with Variable Assist Gain
執筆形態 共著
掲載誌名 Proc. of the 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
掲載区分国外
出版社・発行元 IEEE/RSJ
巻・号・頁 pp.3921-3928
著者・共著者 Marina Kaneko, Taishi Kitano, Takahiro Wakatabe, Norihiro Kamamichi, and Jun Ishikawa
概要 This paper proposes a linear power assist unit to be simply designed by using an add-on end-effector and gives a controller design for the unit explicitly taking into consideration mechanical impedances of both a human operator and environment. Experimental results showed that the prototype has robustly worked well against perturbations of the environment, keeping the power assist control bandwidth about 1 to 3 Hz, and the validity of the variable assist gain control has also confirmed.