ヒダカ　コウイチ   Hidaka Koichi   日高　浩一    所属   東京電機大学  工学部 電気電子工学科    東京電機大学大学院  先端科学技術研究科 電気電子システム工学専攻    東京電機大学大学院  工学研究科 電気電子工学専攻    職種   教授
研究期間	2016/04～2018/03
研究課題	生産工場での作業者と運搬ロボットの協調動作のための自動運動制御法
実施形態	その他の補助金・助成金
研究委託元等の名称	東京電機大学総合研究所
研究種目名	一般研究
キーワード	AGV, 自動運転, 障害物回避
代表分担区分	研究代表者
代表者	日高浩一
概要	実作業環境での作業者との協調動作，自動生産管理のための柔軟な運搬走行計画と走行制御の達成には，移動物体の認識，行動判断および動作制御が重要な技術となる。そこで今回は目的の実現に必要となる(1) 移動物体間通過および回避走行制御法に必要な輝度外乱環境下を想定した高精度画像計測法の確立， (2) 実環境を想定したマーカ間の自動経路生成法の検討，および(3) 作業者や他のＡＧＶ等の移動物体回避法の提案を行う。輝度外乱下での計測精度向上のために，AGV＋カメラ運動モデルを使用したカルマンフィルタを応用する。入力u(k) を左右車輪速度，出力を３次元マーカ特徴点距離として与え，状態量は左右画像上のマーカ特徴量で設定し，観測外乱および床面等の振動を外乱としたカルマンフィルタを用いて画像振動や輝度外乱の除去に応用する。経路設計および移動物体認識は計測用カメラ画像の分割を利用し，そこで得られる自然特徴量とパーティクルフィルタの移動軌跡に基づくヒストグラのクラスタリングを利用して物体認識を行う。