イシカワ ジュン   ISHIKAWA Jun
  石川 潤
   所属   東京電機大学  未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科
   東京電機大学大学院  先端科学技術研究科 先端技術創成専攻
   東京電機大学大学院  未来科学研究科 ロボット・メカトロニクス学専攻
   職種   教授
発表年月日 2011/05/28
発表テーマ LuGreモデルに基づく摩擦補償制御 -実験による基本性能の検証-
会議名 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011
学会区分 全国学会
発表形式 ポスター
開催地名 岡山
発表者・共同発表者 ◎星野 大貴,井筒正義,釜道 紀浩,石川 潤
概要 This article proposes two friction compensation methods based on the LuGre model. One is based on a time varying disturbance observer that uses locally-linearized LuGre models. The other uses a feedforward-driven LuGre model with a type-1 disturbance observer (Dual DOB). It was confirmed that the proposed friction observer can eliminate influence of friction and that it is effective for improving positioning accuracy.
2A2
K08
1-4