ドイネ レノン   DOINE Renon
  土井根 礼音
   所属   東京電機大学研究所  総合研究所 総合研究所
   職種   助教(任期付)
発表年月日 2019/11
発表テーマ カセット型軟性把持鉗子の把持力評価
会議名 第28回日本コンピュータ外科学会大会
学会区分 全国学会
発表形式 口頭(一般)
単独共同区分 共同
発表者・共同発表者 桑名健太、大東慎之介、土井根礼音、土肥健純
概要 腹腔鏡下手術は腹部に複数の小孔を開け、そこから術具や内視鏡を挿入し行う手術である。しかし使用する術具が直線形状であるものが主流であるため、臓器を迂回して体内深部の患部へアプローチすることが困難である。そこで我々は軟性術具の経路を確保するデバイスを介して、軟性術具で手術を行うシステムを提案している。これまでに、長ストロークを実現するコンパクトな軟性術具システムとして、カセット型軟性鉗子とその操作装置からなるシステムを試作した。本研究では、試作したシステムの動作性能としてカセット型軟性把持鉗子の屈曲時の把持力の評価を行った。本研究により、曲率半径R=∞(直線)の経路における把持力に対して、最も屈曲した状態となる屈曲半径R=100 mmの経路において把持力が大きく低下したものの、R=300、200 mmの経路においては直線状態と同程度の把持力が得られることがわかった。
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