ドイネ レノン   DOINE Renon
  土井根 礼音
   所属   東京電機大学研究所  総合研究所 総合研究所
   職種   助教(任期付)
発表年月日 2019/06
発表テーマ 開閉両方向に力を発生することが可能なカセット型軟性把持鉗子実現に向けたワイヤ牽引機構の開発
会議名 第58回日本生体医工学会大会
学会区分 全国学会
発表形式 ポスター
単独共同区分 共同
発表者・共同発表者 山口立郁、桑名健太、大東慎之介、土井根礼音、土肥健純
概要 腹腔鏡下手術では、術具が直線形状であるため、患部が体内深部に存在する場合の手術が困難である。我々はこれまでに、軟性術具の経路を確保する柔剛可変ガイド管、軟性術具を用いたロボット手術を実現するカセット型軟性把持鉗子を開発してきた。しかし、カセット型軟性把持鉗子の操作を単一のワイヤにより行うため、鉗子の開動作が課題であった。本研究では、二本のワイヤを使用したワイヤ牽引機構の開発及び評価を行い、エンドエフェクタの開閉動作が実現できることを確認した。
57