ドイネ　レノン   DOINE Renon   土井根　礼音    所属   東京電機大学研究所  総合研究所 総合研究所    職種   助教（任期付）
発表年月日	2018/11
発表テーマ	Evaluation of tool replacement performance of an operating device for cassette type flexible surgical tools
会議名	The 14th Asian Conference on Computer Aided Surgery
学会区分	国際学会
発表形式	ポスター
単独共同区分	共同
発表者・共同発表者	大東慎之介、桑名健太、土井根礼音、土肥健純
概要	腹腔鏡下手術では使用する術具が直線形状であるため、体内深部へのアプローチが困難である。先行研究では、軟性内視鏡に搭載可能な軟性鉗子操作装置が開発された。しかしながらこの装置は直動アクチュエータによってストローク量が制限されるという課題があった。これに対し我々は、ストローク量を確保しながらエンドエフェクタの開閉機構と独立して術具の送り出しが可能な機構を開発し、この開閉機構を搭載したカセット型術具およびその操作装置の試作を行った。カセット型術具は鉗子を巻き取るためのドラムと、術具の開閉操作用ワイヤを駆動するためのドラム、相対的に変位することが可能なワイヤ固定具、軟性術具およびこれらを収納するカセットからなる。このカセット型軟性術具は内部にアクチュエータがないことが特徴であり、操作装置に導入され、外部アクチュエータを接続するとこによって軟性術具の送り出しと巻き取り、把持操作が可能となる。本研究ではこのカセット型軟性術具操作装置における術具の交換機能の改良と交換性能の評価を行った。
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