ドイネ　レノン   DOINE Renon   土井根　礼音    所属   東京電機大学研究所  総合研究所 総合研究所    職種   助教（任期付）
発表年月日	2018/06
発表テーマ	ワイヤ牽引により開動作・閉動作を実現可能とする軟性鉗子用エンドエフェクタの開発
会議名	第57回日本生体医工学会大会
学会区分	全国学会
発表形式	口頭（一般）
単独共同区分	共同
発表者・共同発表者	高松共生、大東慎之介、土井根礼音、桑名健太、土肥健純
概要	腹腔鏡下手術は低侵襲である反面，使用する術具が直線形状であるため，患部が体内深部に存在する場合の手術が困難になる．そこで我々は臓器などを迂回し，患部までの経路を確保するデバイスを介し軟性術具により手術を行うシステムを提案している．既存の軟性術具はエンドエフェクタへの動力伝達の手法が限られており，スネアや把持鉗子など単純な機能の鉗子が多い．そこで我々は把持剥離鉗子の把持操作・剥離操作を想定し，開動作・閉動作の動力伝達をワイヤの牽引で実現可能な軟性鉗子用エンドエフェクタを提案する．本研究では，提案するエンドエフェクタを3Dプリンタにより試作し，開方向・閉方向の動作が可能であることを確認した．またエンドエフェクタの開方向，閉方向の回転中心に対する発生トルクの計測を行った.
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