イシカワ ジュン   ISHIKAWA Jun
  石川 潤
   所属   東京電機大学  未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科
   東京電機大学大学院  先端科学技術研究科 先端技術創成専攻
   東京電機大学大学院  未来科学研究科 ロボット・メカトロニクス学専攻
   職種   教授
言語種別 英語
発行・発表の年月 2012/03
形態種別 国際会議論文
査読 査読有り
標題 Friction Compensation Using Time Variant Disturbance Observer Based on the LuGre Model
執筆形態 共著
掲載誌名 Proc. of the 12th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2012)
出版社・発行元 IEEE
巻・号・頁 OS2(2)
著者・共著者 D. Hoshino, N. Kamamichi and J. Ishikawa
概要 This paper reports experimental evaluation results of a time variant disturbance observer based on the LuGre friction model for friction compensation. The observer is designed from state space expressions of a controlled plant with the LuGre model that is locally-linearized every sampling period. From the experimental results, it has been confirmed that the proposed disturbance observer can eliminate influence of the friction and is effective to improve positioning accuracy.