イシカワ ジュン   ISHIKAWA Jun
  石川 潤
   所属   東京電機大学  未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科
   東京電機大学大学院  先端科学技術研究科 先端技術創成専攻
   東京電機大学大学院  未来科学研究科 ロボット・メカトロニクス学専攻
   職種   教授
言語種別 英語
発行・発表の年月 2011/09
形態種別 国際会議論文
査読 査読有り
標題 Wide-bandwidth Bilateral Control Using Two Stage Actuator Systems: Evaluation Results of a Prototype
執筆形態 共著
掲載誌名 Proc. of the IEEE/RSJ Int'l Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2011)
掲載区分国外
出版社・発行元 IEEE/RSJ
巻・号・頁 pp.2151-2157
著者・共著者 S. Kokuryu, M. Izutsu, N. Kamamichi, and J. Ishikawa
概要 This paper proposes a two stage actuator system that consists of a coarse actuator driven by a ball screw with an AC motor (the first stage) and a fine actuator driven by a voice coil motor (the second stage). Experimental results showed that a light mechanical impedance with a mass of 10 g and damping of 1.6 N/(m/s) that is an important factor to establish good haptic devices was successfully implemented.