ヒダカ　コウイチ   Hidaka Koichi   日高　浩一    所属   東京電機大学  工学部 電気電子工学科    東京電機大学大学院  先端科学技術研究科 電気電子システム工学専攻    東京電機大学大学院  工学研究科 電気電子工学専攻    職種   教授
言語種別	英語
発行・発表の年月	2017/09
形態種別	国際会議論文
査読	査読有り
標題	Avoidance Control for Moving Object Based on Feature Point via Optical Flow and Image Space Observer
執筆形態	共著
掲載誌名	Proc. SICE annual Conference2017
掲載区分	国内
出版社・発行元	計測自動制御学会
巻・号・頁	pp.35-38
著者・共著者	Koichi Hidaka, Akinobu Sori
概要	This paper proposes a visual servo control design for a wheeled mobile robot. This control is for a passing system between a moving object. The controller detects the passable space based on optical flow, and a reference marker on image plane generates automatically by using the optical flow. The mobile robot goes through between a moving object, e.g., a transport robot in a factory. The system is a key technique for an automation factory. The proposed method applies disturbance observer to image noise and the disturbances in optical flow decrease. The validity of the proposed controller is investigated through an experiment cross a mobile robot.