| 国内外別 | 国内 |
|---|---|
| 知的財産権の種類 | 特許権 |
| 出願国 | 国内 |
| 出願番号 | 特願2019-157770 |
| 出願年月日 | 2019/08/30 |
| 公開番号 | 特開2021-035794 |
| 公開年月日 | 2021/03/04 |
| 公表年月日 | 2021/03/04 |
| 特許番号 | 特許第7416396号 |
| 取得年月日 | 2024/01/09 |
| 特許出願人 | 東京電機大学 |
| 発明者 | 田中慶太，潮田裕也 |
| 特許名 | 姿勢制御装置 |
| 特許概要 | 飛翔体に搭載され、複数台の制御モーメントジャイロ（ＣＭＧ）を備えた姿勢制御装置において、 各々のＣＭＧは、 ホイール回転軸を中心にホイールを回転させるホイール制御器と、 前記ホイールを支持し且つ前記ホイール回転軸に対して直交するジンバル回転軸を中心にジンバル機構を回転させるジンバル制御器と、要求ジンバル角速度に基づきリッカチ方程式の解を算出し、算出された解を線形近似したフィードバック関数を予め設定する線形近似部と、ＣＭＧが特定方向の姿勢制御トルクを出力できなくなる特異点又は特異点近傍において、前記線形近似部で設定された前記フィードバック関数により前記ジンバル制御器のゲインを算出するゲイン算出部と、前記ゲイン算出部で算出されたゲインに基づく前記ジンバル機構の回転トルクと、前記ホイールの回転トルクとに基づき前記姿勢制御トルクを生成する制御トルク生成部と、を備えることを特徴とする姿勢制御装置。 |