| 発表年月日 | 2015/09/05 |
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| 発表テーマ | 人間規範の二足歩行ロボットの運動制御― Safe manual control の応用に関する一考察 ― |
| 会議名 | 日本ロボット学会第33回学術講演会 |
| 主催者 | 日本ロボット学会 |
| 開催地名 | 足立区千住 |
| 学会区分 | 全国学会 |
| 発表形式 | 口頭（一般） |
| 単独共同区分 | 単独 |
| 発表者・共同発表者 | ◎増田 美和，武渕 健一，石川 潤 |
| 概要 | 二足歩行ロボットの運動制御には様々なアプローチがあるが，人型である特長を活かすことを考えると，人間規範の動作の模倣も有効な手法の一つである．本稿では，二足歩行ロボットに所望の動作を実現するための運動制御の一手法として，Safe manual controlの応用を検討した．これは，安定化補償器により安定化されたロボットシステムに，人間規範の参照軌道を修正しながら与える方法である．今回は，その実装法についての検討を行った． |