| 発表年月日 | 2011/05/28 |
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| 発表テーマ | LuGreモデルに基づく摩擦補償制御 －実験による基本性能の検証－ |
| 会議名 | 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 |
| 開催地名 | 岡山 |
| 学会区分 | 全国学会 |
| 発表形式 | ポスター |
| 発表者・共同発表者 | ◎星野 大貴，井筒正義，釜道 紀浩，石川 潤 |
| 概要 | This article proposes two friction compensation methods based on the LuGre model. One is based on a time varying disturbance observer that uses locally-linearized LuGre models. The other uses a feedforward-driven LuGre model with a type-1 disturbance observer (Dual DOB). It was confirmed that the proposed friction observer can eliminate influence of friction and that it is effective for improving positioning accuracy. |