| 発表年月日 | 2011/05/27 |
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| 発表テーマ | 4ローターヘリコプターの飛行制御に関する研究 －シミュレーションによる制御系の基礎性能検証－ |
| 会議名 | 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 |
| 開催地名 | 岡山 |
| 学会区分 | 全国学会 |
| 発表形式 | ポスター |
| 発表者・共同発表者 | ◎樫野竜太，井筒正義，釜道紀浩，石川潤 |
| 概要 | This article proposes a flight trajectory control system for quadrotor helicopters. Based on a detailed physical model of a quadrotor helicopter, a hierarchal control architecture is proposed to achieve trajectory control for three degree-of-freedom (DOF) of position and the yaw angle (1DOF) using independent four thrust forces. Simulation to evaluate flight trajectory control performance was conducted and the results showed the validity of the proposed method. |